RTK測量儀器 移動站（如無人機、測繪器）綜合GNSS 導(dǎo)航衛(wèi)星提供的導(dǎo)航數(shù)據(jù)和 RTK 固定站（如固定基站、移動基站）提供的差分數(shù)據(jù)進行解算，從而獲取實時的、高精度的定位服務(wù)。

RTK 定位技術(shù)

RTK 移動站（無人機、測繪器）進入高精度定位（即 [ RTK ] ）狀態(tài)前，首先依次經(jīng)歷了[ NONE]、 [ Single ]、[ Float ] 3 種狀態(tài)。

當(dāng) RTK 移動基站采用“高精度采點”的方式架設(shè)時，在其進入廣播高精度定位數(shù)據(jù)（即 [ FIX ] ）狀態(tài)之前，首先依次經(jīng)歷了 [ NONE]、 [ Single ]、[ Float ]、[ RTK ] 4 種狀態(tài)。

名詞解釋：

[ NONE ] 表示：無信號狀態(tài)，移動站的RTK 主機（GNSS RTK 模塊或 RTK 智能實時差分儀）未接收到 GNSS 衛(wèi)星信號、或接收到的 GNSS 衛(wèi)星顆數(shù)太少未能達到解算狀態(tài)。

[ Single ] 表示：單點狀態(tài)，移動站的RTK 主機接收到穩(wěn)定的、足夠的衛(wèi)星信號，但未收到 RTK 固定站廣播的RTCM 差分數(shù)據(jù)，處于獨立（單點）的、低精度的定位狀態(tài)。

[ Float ] 表示：浮動狀態(tài)，移動站的RTK 主機與固定站 RTK 主機（RTK智能實時差分儀 ）之間的共用衛(wèi)星數(shù)不足、共用衛(wèi)星信號不穩(wěn)定，或接收到的 RTCM 差分數(shù)據(jù)不穩(wěn)定，導(dǎo)致移動站 RTK 主機解算的結(jié)果浮動不穩(wěn)定，無法進入高精度定位狀態(tài)。

[ RTK ] 表示：實時、高精度定位狀態(tài)，移動站的 RTK 主機與固定站的 RTK 主機共用衛(wèi)星信號足夠、穩(wěn)定，且接收到的 RTCM 差分數(shù)據(jù)穩(wěn)定、有效。移動站進入實時的、高精度的定位狀態(tài)。

[ FIX ] 表示：靜態(tài)廣播狀態(tài)，固定站的 RTK 主機可通過電臺、或 3/4G 移動運營商網(wǎng)絡(luò)廣播穩(wěn)定、有效的 RTCM 差分數(shù)據(jù)。

通過以上介紹，我們應(yīng)當(dāng)知曉移動站的 RTK 主機能否進入 [ RTK ] 狀態(tài)，主要取決于兩個因素：一是移動站與固定站的共用衛(wèi)星信號是否穩(wěn)定足夠，二是移動站接收到的 RTCM 差分數(shù)據(jù)是否穩(wěn)定有效。

一、共用衛(wèi)星：

由于 RTK測量儀器 移動站與固定站相隔一定距離，而且移動站處于移動狀態(tài)，因此固定站與移動站所處的空間環(huán)境有差異，從而導(dǎo)致兩者的共用衛(wèi)星信號處于動態(tài)變化狀態(tài)。

共用衛(wèi)星

當(dāng)兩者間的共用衛(wèi)星信號未能達到解算要求，則移動站的 RTK 主機將難以進入、或退出 [ RTK ] 狀態(tài)。

常見影響因素：

1、天氣：如固定站與移動站兩地的天氣差異巨大。

2、電磁干擾：如移動站運動過程中靠近高壓電等強干擾源。

3、地理環(huán)境：如移動站運動過程中靠近高大建筑、防風(fēng)林、大面積水域等。

二、RTCM 差分數(shù)據(jù)：

廣播范圍：

RTCM 差分數(shù)據(jù)通過無線電電臺和 3/4G 移動運營商網(wǎng)絡(luò)兩條獨立的數(shù)據(jù)鏈路進行廣播。

數(shù)據(jù)的廣播鏈路不同其覆蓋范圍也有所差異，電臺（RF）覆蓋范圍為：開闊可視距離 3 km。

云 RTK 覆蓋范圍取決于移動運營商的覆蓋范圍，理論上可以覆蓋全球，但標稱范圍一般為 70 km 。

有效范圍：

極飛 RTK 定位系統(tǒng)的水平定位精度為 1 cm +1ppm （即（10 + 1 × 0.000001 × D ）mm），意味著距離固定站每增加 1 km ，移動站的定位誤差會增加 1 毫米。

固定站周圍的干擾程度和移動站的周邊環(huán)境也是制約 RTCM 差分數(shù)據(jù)有效性的因素。通常 RTCM 差分數(shù)據(jù)本身的有效距離為 50 km（經(jīng)測試在 50~70 km 的開闊區(qū)間 ，其定位精度在可接受范圍，因此極飛的限制開放至 70 km）。

數(shù)據(jù)范圍

當(dāng) RTK 移動站超出了 RTK 固定站 RTCM 差分數(shù)據(jù)的廣播范圍或有效范圍，則移動站的 RTK測量儀器 主機將難以進入、或退出 [ RTK ] 狀態(tài)。

常見影響因素：

1、距離：距離越遠廣播信號強度越弱，定位精度越差。

2、電磁干擾：干擾越大廣播范圍和有效范圍越小。

3、地理環(huán)境：環(huán)境越復(fù)雜（不開闊）則對 RTCM 差分數(shù)據(jù)的影響越大。

綜上所述，在各個設(shè)備正常的情況下，仍然存在著諸多因素（如天氣、電磁干擾、距離、環(huán)境等）制約著 RTK 移動站 能否正常進入 [ RTK ] 狀態(tài)。

思考題：為什么采用“高精度采集”的方式架設(shè)移動基站時，其 RTK測量儀器 主機需經(jīng)歷 [ RTK ] 狀態(tài)后才可進入 [ FIX ] 狀態(tài)。